ИНЕРЦИОННЫЕ СВОЙСТВА ДВУХСТЕПЕННЫХ МАНИПУЛЯТОРОВ С ИЗБЫТОЧНЫМ КОЛИЧЕСТВОМ ПРИВОДНЫХ ЭЛЕМЕНТОВ

Рассмотрены инерционные свойства двухстепенных манипуляторов, обладающих числом степеней подвижности, превышающим минимально необходимого для решения поставленной двигательной задачи. Предложена система показателей, характеризующих негативное влияние инерционности механических узлов манипулятора на технические характеристики устройства. Установлена зависимость показателей инерционности от степени двигательной избыточности манипулятора и взаимного расположения его звеньев (конфигурации) в процессе перемещения выходного звена по заданной траектории.

• Трубников М.Л.

• Искусство. Декоративно-прикладное искусство. Фотография. Музыка. Игры. Спорт

• Технические науки. Промышленность
• Физико-математические науки
• Социальные (общественные) науки
• Естественные науки