АНАЛИТИЧЕСКОЕ ИССЛЕДОВАНИЕ КИНЕМАТИЧЕСКОЙ ТОЧНОСТИ ПРОМЫШЛЕННОГО РОБОТА С РЕКУПЕРАЦИЕЙ ЭНЕРГИИ

Разработана схема связей систем координат положения захватного устройства промышленного робота с рекуперацией энергии и проведены аналитические исследования линейной и угловой ошибок произвольной точки захватного устройства, на основании которых получена обобщённая формула для определения его полной линейной ошибки. Определены направления повышения точности позиционирования роботов, основные из которых связаны с уменьшением числа шарнирных соединений в их конструктивном исполнении и повышении износостойкости деталей. Выполнено моделирование положения центра масс исполнительного органа манипулятора с деталью во времени и сформулированы конструкторско-технологические рекомендации по повышению точности позиционирования промышленных роботов с рекуперацией энергии, включая создание на поверхностях деталей трибосистем функциональных многокомпонентных слоев

• Бутенко В.И.
• Дуров Д.С.
• Шаповалов Р.Г.

• Искусство. Декоративно-прикладное искусство. Фотография. Музыка. Игры. Спорт

• Технические науки. Промышленность