Во второй части работы предложены решения задачи перемещения в заданную точку зоны обслуживания в режимах позиционирования и перемещения по заданному контуру для произвольной формы зоны обслуживания. Приведены результаты компьютерного моделирования алгоритмов планирования для обоих режимов по положению. Для случая перемещения по заданному контуру приведены результаты моделирования по обобщенным линейным скоростям звеньев манипулятора