НЕЛИНЕЙНАЯ СТАБИЛИЗАЦИЯ ДВИЖЕНИЯ ОДНОКОЛЁСНОГО РОБОТА

Рассматривается одноколёсный робот (моноцикл), представляющий собой цилиндр с шарнирно закреплённым на нём перевёрнутым маятником. Управление движением робота осуществляется при помощи электродвигателя, вращающего цилиндр относительно маятника. Объектом управления является нелинейная система, а стабилизация маятника в верхнем неустойчивом положении равновесия производится с помощью управления в виде нелинейной непрерывно дифференцируемой обратной связи по переменным состояния системы

• Адамов Б.И.

• Прикладные науки. Медицина. Технология

• Технические науки. Промышленность