В первой части работы поставлены и решены прямая и обратная задачи кинематики по положению и скорости для манипулятора с подвесом схвата на гибких звеньях. Сформулирована в общем виде задача планирования траектории перемещения схвата манипулятора. Приведено решение кинематической задачи по положению для зоны обслуживания в форме трехмерного четырехгранника и параллелепипеда, для скорости – в форме параллелепипеда