ОБХОД ЛОКАЛЬНЫХ МИНИМУМОВ ФУНКЦИИ ОШИБКИ ПРИ ДВИЖЕНИИ РОБОТА В НЕОПРЕДЕЛЕННОЙ СРЕДЕ

В рамках позиционно-траекторного управления обсуждаются вопросы организации неустойчивых режимов движения мобильных роботов в неформализованных средах с близко расположенными препятствиями. Рассмотрены варианты расположения препятствий, в которых использование известных алгоритмов затруднено или невозможно. В работе предложена модифицированная процедура, использующая концепцию виртуальной целевой точки – при функционировании робота в зоне препятствий с использованием информации о расстоянии до препятствия, формируется виртуальная целевая точка. Эффективность предложенного подхода подтверждается моделированием и экспериментальными результатами

• Али А.С.
• Пшихопов В.Х.

• Искусство. Декоративно-прикладное искусство. Фотография. Музыка. Игры. Спорт

• Технические науки. Промышленность