РЕШЕНИЕ ЗАДАЧИ УПРАВЛЕНИЯ ДВИЖЕНИЕМ МОБИЛЬНОГО РОБОТА ПРИ НАЛИЧИИ ДИНАМИЧЕСКИХ ПРЕПЯТСТВИЙ

мобильный робот алгоритм управления движением статическое препятствие динамическое препятствие.

ИНТЕРФЕЙС ОПЕРАТОРА СИСТЕМ УПРАВЛЕНИЯ ТЕХНОЛОГИЧЕСКИМИ ПРОЦЕССАМИ, ПРОСТРАНСТВЕННАЯ СТРУКТУРА ИЗЛУЧЕНИЯ МОЩНЫХ ВОЛНОВОДНЫХ И ВОЛОКОННЫХ ЛАЗЕРОВ ДЛЯ ТЕХНОЛОГИЙ, ...

Г е расимов , Б . Б . Миха й л ов РЕШЕНИЕ ЗАДАЧИ УПРАВЛЕНИЯ ДВИЖЕНИЕМ МОБИЛЬНОГО РОБОТА ПРИ НАЛИЧИИ ДИНАМИЧЕСКИХ ПРЕПЯТСТВИЙ Рассматривается способ управления движением мобильного робота по заданной траектории при наличии подвижных и неподвижных препятствий. <...> E-mail: robot@bmstu.ru Ключевые слова: мобильный робот, алгоритм управления движением, статическое препятствие, динамическое препятствие. <...> Для выполнения своих функций эти роботы должны уметь перемещаться по определенным траекториям в автоматическом режиме. <...> Обычно в современных роботах для этой цели используется навигационная система, которая определяет собственные координаты робота, планирует траекторию в текущий момент времени и управляет его движением. <...> Поскольку реальная среда, в которой находится робот, обычно содержит подвижные препятствия (люди, другие мобильные роботы), движение в ней по предварительно заданной траектории практически невозможно. <...> Имеется кусочно-линейная траектория от начальной точки до целевой. <...> Система навигации мобильного робота отслеживает его положение и вычисляет координаты текущей опорной точки, к которой должен двигаться робот, избегая столкновений с препятствиями (статическими и динамическими). <...> Рассмотрим решение задачи в условиях статической среды как более простое. <...> В его основе лежит метод эффективного пути [1]. <...> 2012 83 резок прямой, соединяющий текущее положение робота с текущей опорной точкой. <...> Определение опорной точки: 1 – положение робота; 2 – мобильный робот; 3 – текущий курс робота; 4 – эффективный путь; 5 – опорная точка; 6 – заданная траектория; 7 – препятствия точки использован второй излом кусочно-линейной траектории (рис. <...> 1), поскольку одного изменения направления траектории с дискретным шагом в 45 относительно положения робота недостаточно для того, чтобы достоверно определить тенденцию дальнейшего изменения траектории. <...> Вторая смена направления показывает устойчивость изменения заданной траектории <...>

• Похожие документы из РУАЭСТ
• |
• Похожие документы из Руконт