ОРГАНИЗАЦИЯ ДВИЖЕНИЯ ТЕЛЕУПРАВЛЯЕМОГО ПОДВОДНОГО АППАРАТА ПО ЗАДАННОЙ ТРАЕКТОРИИ

телеуправляемый подводный аппарат алгоритм наведения.

УПРОЩЕННОЕ ПРЕДСТАВЛЕНИЕ ГИБКОГО КАБЕЛЯ ПЕРЕМЕННОЙ ДЛИНЫ ДЛЯ МОДЕЛИРОВАНИЯ ДИНАМИКИ ТЕЛЕУПРАВЛЯЕМОГО ПОДВОДНОГО КОМПЛЕКСА, СОВРЕМЕННЫЕ МЕТОДЫ РЕДУКЦИИ НЕЛИНЕЙНЫХ СИСТЕМ И ИХ ПРИМЕНЕНИЕ ДЛЯ ФОРМИРОВАНИЯ МОДЕЛЕЙ ДВИЖУЩИХСЯ ОБЪЕКТОВ, ...

Е г о р о в ОРГАНИЗАЦИЯ ДВИЖЕНИЯ ТЕЛЕУПРАВЛЯЕМОГО ПОДВОДНОГО АППАРАТА ПО ЗАДАННОЙ ТРАЕКТОРИИ Приведены результаты разработки алгоритмов автоматического режима движения телеуправляемого подводного аппарата по траектории, заданной относительно неподвижного репера. <...> Траектория задана набором точек, и организовано последовательное движение аппарата от точки к точке с выходом в конечную точку и удержанием аппарата в ее окрестности. <...> Исследовано движение аппарата в плоскости горизонта при разных возмущающих факторах и неидеальностях навигационной системы аппарата. <...> Эффективность и безопасность решения ряда задач с помощью телеуправляемого подводного аппарата (ТПА) повышаются при реализации автоматического движения аппарата по заданной траектории. <...> При формировании траектории учитываются параметры опасных зон (ОЗ), в которые ТПА не должен попадать. <...> Далее рассматриваются два алгоритма движения ТПА по заданной траектории при следующих условиях и допущениях: — в качестве навигационной системы, определяющей декартовы координаты ТПА относительно неподвижного репера (X — направление на север, Y — вертикально вверх, Z — на восток), используется гидроакустическая навигационная система (ГАНС) с короткой базой или ультракороткой базой и гидроакустический лаг, измеряющий линейные скорости перемещения ТПА относительно дна; — параметры заданной опорной траектории для ТПА задаются в виде точек с координатами XBi, ZBi, где i — номер опорной точки, изменяющийся в пределах 1 . <...> Предполагается, что необходимо удержание ТПА в окрестности последней точки с координатами XBN, ZBN. <...> Допустимые зоны нахождения ТПА вокруг опорных точек задаются радиусом Rmin. <...> При выходе ТПА в зону i-й точки с радиусом Rmin считаем, что ТПА вышел в окрестность данной точки Bi; — параметры ОЗ задаются в виде точек Sk с координатами XSk, ZSk и радиусом Rозk для каждой ОЗ, где k — номер ОЗ, изменяющийся в пределах 1 . <...> При попадании ТПА в зону Sk-й точки <...>

• Похожие документы из РУАЭСТ
• |
• Похожие документы из Руконт