Стенд полунатурного моделирования системы управления медицинским манипулятором

система управления математическое моделирование полунатурное моделирование реальное время процесс разработки

Геометро-графическая подготовка студентов кафедры «Многоцелевые гусеничные машины и мобильные роботы», Оценивание параметров модели по нечетким данным, ...

УДК 62-523.8 Стенд полунатурного моделирования системы управления медицинским манипулятором А.Е. Юдин НИИ ИСУ МГТУ им. <...> Н.Э. Баумана, Москва, 105005, Россия Приведено описание стенда математического и полунатурного моделирования системы управления семизвенным манипулятором. <...> Представлена структура системы управления манипулятором и такая организация процесса разработки с помощью стенда моделирования, которая позволила реализовать систему управления в процессе выполнения опытно-конструкторской работы. <...> Дано описание программных компонент стенда, таких как система трехмерной визуализации манипулятора, система математического моделирования манипулятора совместно с системой управления. <...> Кратко описано применение операционной системы реального времени для организации моделирования работы манипулятора и реализации системы управления манипулятором. <...> Семистепенной манипулятор имеет избыточное количество степеней свободы, что усложняет разработку системы управления и требует проведения обширных исследовательских работ, а также выполнения различных экспериментов с манипулятором. <...> Физически уровень реализован в микроконтроллерных модулях управления приводом, реализующих алгоритм векторного управления вентильным двигателем. <...> Кинематический процессор, исходя из заданного режима работы манипулятора, параметров движения, характерных для этого режима, и 1 <...> Эти алгоритмы физически реализованы в виде программы, выполняющейся на промышленном компьютере архитектуры Intel x86 под управлением операционной системы реального времени (ОСРВ). <...> Пост управления Ethernet Блок органов управления RS232 3 уровень 3-й уровень Кинематический процессор 2 уровень 2-й уровень Ethernet Преобразователь интерфейсов 1 уровень 1-й уровень FlexRay, CAN Модуль управления приводом Датчик усилий Рис. <...> Физически реализован в виде программы, выполняющейся на промышленном компьютере архитектуры Intel x86 под управлением операционной системы <...>

• Похожие документы из РУАЭСТ
• |
• Похожие документы из Руконт