Приведено описание конструкций шарнирных соединений манипуляторов для обеспечения преобразования реверсивного трения в прерывистое вращательное, которые могут быть установлены в узлы трения манипуляторов при их ремонте. Представлены аналитические зависимости, необходимые для установления давлений в шарнирных соединениях и уточнения размеров втулок, выполняемых из антифрикционного пластика, при разработке конструкторской документации на ремонт манипуляторов.