ПРИМЕНЕНИЕ МОБИЛЬНОГО РОБОТА С ПАРАЛЛЕЛЬНОЙ КИНЕМАТИКОЙ ТИПА «ДОДЕКАПОД» ПРИ ВНУТРИТРУБНОЙ ДИАГНОСТИКЕ РАЗВЕТВЛЕННЫХ ТРУБОПРОВОДОВ ПЕРЕМЕННОГО СЕЧЕНИЯ

Проведен анализ функциональных возможностей основных типов современных и перспективных внутритрубных роботов, применяемых для диагностики разветвленных трубопроводов и проведения различных манипуляционных операций. Отмечена сложность организации их самоперемещения снаружи и внутри разветвленных трубопроводов переменного сечения, T– и Y-образных соединений и отводов, особенно в случае их вертикальной ориентации. Показана возможность решения подобных задач при внутритрубной диагностике путем применения мобильного робота с параллельной кинематикой типа «додекапод». Представлены описание и алгоритмы организации самоперемещений октаэдрального додекапода внутри и снаружи указанных типов труб и их соединений и его новые манипуляционные возможности. Разработаны и исследованы математические модели кинематики октаэдрального додекапода при самоперемещении внутри разветвленных трубопроводов постоянного и переменного сечений, включая T- образные соединения и отводы.

• Кокушкин В.В.
• Саяпин С.Н.
• Карпенко А.П.
• Данг С.Х.

• Искусство. Декоративно-прикладное искусство. Фотография. Музыка. Игры. Спорт

• Технические науки. Промышленность
• Физико-математические науки
• Социальные (общественные) науки
• Естественные науки