В статье предлагаются 4-мерные уравнения для собственных характеристик жёсткой системы отсчёта. Из этих условий следуют закон движения собственной тетрады и уравнения обратной задачи кинематики, т. е. дифференциальные уравнения, решающие задачу восстановления параметров движения жёсткой системы отсчёта по известным собственным ускорению и угловой скорости. В частности показано, что при совершении буста, движущаяся система отсчёта, имеющая прецессию Томаса, относительно новой лабораторной системы будет иметь комбинацию двух вращений: новой собственной прецессии Томаса и вращения Вигнера, которые в совокупности дают первоначальную частоту прецессии Томаса.