Изучаются некоторые классы нелинейных управляемых механических систем. Предложены новые способы построения стабилизирующих управлений заданной структуры при наличии запаздывания в канале обратной связи. По сравнению со случаем линейных систем, принципиальная особенность результатов, полученных для систем, находящихся под действием существенно нелинейных сил, заключается в том, что асимптотическая устойчивость имеет место для любых значений запаздывания