О МАКСИМАЛЬНЫХ УСКОРЕНИЯХ СХВАТА МАНИПУЛЯТОРА

схват манипулятора обобщенные координаты линейные ускорения динамические системы оптимальное управление кинематическая схема.

ПОЛУПРОВОДНИКОВЫЕ ЛАЗЕРНЫЕ ТЕРАПЕВТИЧЕСКИЕ АППАРАТЫ, ТЕОРЕТИЧЕСКИЕ ПРЕДПОСЫЛКИ МАРКИРОВКИ ПРОЗРАЧНЫХ ДИЭЛЕКТРИКОВ, ...

С . Л . Зе н кевич , А . В . Назарова О МАКСИМАЛЬНЫХ УСКОРЕНИЯХ СХВАТА МАНИПУЛЯТОРА Рассмотрено решение задачи поиска максимального линейного ускорения схвата манипулятора с произвольной кинематической схемой. <...> Ускорения определяются для каждой допустимой конфигурации манипулятора, при этом учитываются ограничения, накладываемые на скорости и ускорения, развиваемые в сочленениях. <...> Для решения используются методы теории оптимального управления для дискретных систем. <...> E-mail: zenkev@mx.bmstu.ru, avn@mx.bmstu.ru Ключевые слова: схват манипулятора, обобщенные координаты, линейные ускорения, динамические системы, оптимальное управление, кинематическая схема. <...> Задача поиска максимальных линейных ускорений схвата манипулятора или некоторого объекта, тем или иным способом соединенного со схватом, представляет значительный интерес. <...> Одно из приложений, где эта задача чрезвычайно важна – выполнение транспортных операций манипулятором, в схвате которого находится переносимый груз. <...> Среди таковых определяющим, безусловно, является ускорение, с которым перемещается схват или произвольно выбранная точка (для линейных ускорений) твердого тела, неподвижная относительно схвата. <...> Знание ускорений в этой точке позволяет вычислить распределение линейных ускорений всех точек конструкции, а также оценить возникающие в процессе движения напряжения в элементах переносимой конструкции. <...> Задачи такого типа возникают, например, в автомобильной промышленности при выполнении манипулятором транспортных операций по переносу тяжелых элементов конструкции автомобиля с использованием специальных приспособлений. <...> При этом следует иметь в виду, что производительность сборочного конвейера напрямую связана со скоростью выполнения сборочной операции. <...> Рассмотрим N-звенный манипулятор с произвольной кинематической схемой (далее, для определенности, будем рассматривать манипулятор с вращательными звеньями). <...> (2) можно декомпозировать <...>

• Похожие документы из РУАЭСТ
• |
• Похожие документы из Руконт