МЕТОДЫ И АЛГОРИТМЫ МУЛЬТИАГЕНТНОГО УПРАВЛЕНИЯ РОБОТОТЕХНИЧЕСКОЙ СИСТЕМОЙ

мультиагентная робототехническая система управляющий центр модульная система управления декомпозиция глобальной задачи модель переговоров «Аукцион» метод потенциалов.

УНИВЕРСАЛЬНЫЙ ИССЛЕДОВАТЕЛЬСКИЙ СТЕНД ДЛЯ ИСПЫТАНИЙ ЭЛЕКТРОМЕХАНИЧЕСКИХ МОДУЛЕЙ МАНИПУЛЯЦИОННЫХ РОБОТОВ, ИССЛЕДОВАНИЕ ПОРИСТОСТИ ПОКРЫТИЙ ИЗ КОБАЛЬТОВЫХ И НИКЕЛЕВЫХ СПЛАВОВ, НАПЛАВЛЕННЫХ ЛАЗЕРНЫМ ИЗЛУЧЕНИЕМ, ...

А . В . На з а ро ва , Т . П . Рыжова МЕТОДЫ И АЛГОРИТМЫ МУЛЬТИАГЕНТНОГО УПРАВЛЕНИЯ РОБОТОТЕХНИЧЕСКОЙ СИСТЕМОЙ Рассмотрены вопросы управления мультиагентной робототехнической системой. <...> Описаны модульная структура системы управления коллективом роботов и алгоритм распределения задач в группе роботов, а также алгоритмы перемещения роботов к целевым точкам в среде с препятствиями и равномерного размещения роботов в рабочей зоне. <...> E-mail: avn@mx.bmstu.ru, tatiana281186@yandex.ru Ключевые слова: мультиагентная робототехническая система, управляющий центр, модульная система управления, декомпозиция глобальной задачи, модель переговоров «Аукцион», метод потенциалов. <...> В настоящее время все большую актуальность приобретают мультиагентные робототехнические системы (МРТС), которые находят широкое применение в областях, связанных с риском для жизни и здоровья человека. <...> Так, в химической и атомной промышленности, при техногенных и природных катастрофах МРТС могут использоваться для инспекции и исследования труднодоступных помещений, наблюдения за различными объектами, построения карты химического загрязнения рабочего пространства и решения других задач. <...> Здесь декомпозиция глобальной задачи выполняется за счет обмена информацией между агентами, а обработка данных осуществляется управляющим центром. <...> Таблица 1 Характеристика Надежность Быстродействие Самоорганизация Нахождение наилучших вариантов распределения Сравнительный анализ типов распределенных РТС Тип системы Централизованная Децентрализованная Гибридная – – – + – + + + + + – – Расход вычислительных ресурсов роботов + – + В состав гибридной МРТС должны входить следующие элементы: • управляющий центр; • коллектив агентов-роботов, имеющих различную специализацию; • вспомогательное оборудование. <...> Управляющий центр формирует команды управления коллективом роботов и содержит многопроцессорный компьютер, несколько мониторов и пульт дистанционного <...>

• Похожие документы из РУАЭСТ
• |
• Похожие документы из Руконт