ТИПОВЫЕ ДВИЖЕНИЯ МНОГОЗВЕННОГО ШАГАЮЩЕГО РОБОТА ДЛЯ ПЕРЕМЕЩЕНИЯ ПО ПРОИЗВОЛЬНО ОРИЕНТИРОВАННЫМ ПЛОСКОСТЯМ

многозвенный шагающий робот типовые движения произвольно ориентированные плоскости вакуумное захватное устройство кинематическая схема плоскость фиксации.

ОБОРУДОВАНИЕ И МЕТОДИКИ ЛАЗЕРНОГО ФАЗОВОГО АНАЛИЗА ДЛЯ ОПРЕДЕЛЕНИЯ ЭКСПЛУАТАЦИОННЫХ ХАРАКТЕРИСТИК ДИЗЕЛЬНОГО ТОПЛИВА, ТЕХНОЛОГИЯ БЕСКАЛИБРОВОЧНОЙ ЛАЗЕРНОЙ ФОТОТЕРМИЧЕСКОЙ ДИАГНОСТИКИ ТОНКИХ СЛОЕВ И ПОКРЫТИЙ, ...

А .Ю. Малыхин ТИПОВЫЕ ДВИЖЕНИЯ МНОГОЗВЕННОГО ШАГАЮЩЕГО РОБОТА ДЛЯ ПЕРЕМЕЩЕНИЯ ПО ПРОИЗВОЛЬНО ОРИЕНТИРОВАННЫМ ПЛОСКОСТЯМ Рассмотрены вопросы определения и формализации типовых движений многозвенного шагающего робота. <...> Получены аналитические выражения законов изменения параметров и закона движения. <...> E-mail: mo_lex@mail.ru Ключевые слова: многозвенный шагающий робот, типовые движения, произвольно ориентированные плоскости, вакуумное захватное устройство, кинематическая схема, плоскость фиксации. <...> Кинематическая схема пятизвенного шагающего робота тизвенный механизм, состоящий из одинаковых звеньев, собранных в соответствии с кинематической схемой, представленной на рис. <...> Для надежного удержания на рабочей поверхности в состав робота входят устройства вакуумной фиксации, расположенные на конце кинематической схемы. <...> В информационносенсорную систему робота входят концевые датчики и абсолютные датчики углового положения во вращательных шарнирах, датчики ближней локации (для измерения расстояний от 10 до 200 мм), а также датчики давления и контроля уровня вакуума. <...> Поэтому и возникла задача обеспечения автоматического движения робота при задании оператором цели, способа и параметров движения. <...> Для автоматического движения многозвенного шагающего робота помимо датчиков сенсорной системы необходимо определить и формализовать типовые движения робота, комбинируя которые можно обеспечить перемещение робота в заданном направлении с заданной скоростью, самостоятельное преодоление препятствий и его адаптацию к особенностям опорной поверхности. <...> Для пятизвенной кинематической схемы шагающего робота можно выделить четыре типовых движения: приставной шаг, шаг «акробатом», поворот на угол и переход с плоскости на плоскость. <...> Положение кинематической схемы робота при выполнении приставного шага приведено на рис. <...> Схема приставного шага Приставной шаг характеризуется следующими параметрами: Н – высота <...>

• Похожие документы из РУАЭСТ
• |
• Похожие документы из Руконт