УНИВЕРСАЛЬНЫЙ ИССЛЕДОВАТЕЛЬСКИЙ СТЕНД ДЛЯ ИСПЫТАНИЙ ЭЛЕКТРОМЕХАНИЧЕСКИХ МОДУЛЕЙ МАНИПУЛЯЦИОННЫХ РОБОТОВ
Приведены постановка задачи и описание подхода, примененного при разработке универсального исследовательского стенда для испытания электромеханических приводных модулей манипуляционных роботов. Рассмотрены вопросы организации процесса управления и исследования приводов с использованием модели и с помощью распределенной системы полунатурного моделирования, которая имитирует динамику нагружения приводов в соответствии с заданными алгоритмами
управления и параметрами динамической модели системы.
Авторы
Тэги
Тематические рубрики
Предметные рубрики
В этом же номере:
Резюме по документу**
А . В . Ванин , В . А . Польский
УНИВЕРСАЛЬНЫЙ ИССЛЕДОВАТЕЛЬСКИЙ
СТЕНД ДЛЯ ИСПЫТАНИЙ
ЭЛЕКТРОМЕХАНИЧЕСКИХ МОДУЛЕЙ
МАНИПУЛЯЦИОННЫХ РОБОТОВ
Приведены постановка задачи и описание подхода, примененного при
разработке универсального исследовательского стенда для испытания
электромеханических приводных модулей манипуляционных роботов. <...> Рассмотрены вопросы организации процесса управления и исследования
приводов с использованием модели и с помощью распределенной системы
полунатурного моделирования, которая имитирует динамику
нагружения приводов в соответствии с заданными алгоритмами
управления и параметрами динамической модели системы. <...> При разработке манипуляционных,
в том числе мобильных, робототехнических систем очень важно
провести испытания электроприводов отдельных степеней подвижности
на этапе, когда еще нет самого манипулятора. <...> Поэтому задача создания стенда, имитирующего всевозможные статические
и динамические нагрузки на испытуемый привод, является
весьма актуальной. <...> Данную задачу можно решить традиционными методами,
используя различные механические и электромеханические
тормозные устройства, противовесы, пружинные механизмы, маховики
и гидравлические демпферы. <...> Однако такой подход не позволяет
создать универсальную нагрузочную систему, поскольку при изменении
законов нагружения требуется механическая переналадка системы. <...> В связи с этим предлагается создать
универсальный исследовательский стенд на базе регулируемого
электропривода, способного воспроизводить всевозможные нагрузки
на испытуемый привод и оперативно изменять законы и параметры
136
ISSN 0236-3933. <...> Предлагаемый стенд представляет собой регулируемый электропривод,
который с помощью муфты механически соединяется с испытуемым
приводным модулем и создает активный нагрузочный момент,
действующий на испытуемый модуль. <...> Благодаря тому что нагружающий
привод оснащен датчиками положения, скорости и момента <...>
** - вычисляется автоматически, возможны погрешности
Похожие документы: