Инерция приводов в уравнениях движения манипуляционных систем роботов

Роботы манипуляционные системы инерция приводов уравнения движения

К анализу систем ориентации деформируемых космических аппаратов, Построение автоматического управления горизонтальным движением вертолета, ...

Инерция приводов в уравнениях движения манипуляционных систем роботов УДК 531.396 Инерция приводов в уравнениях движения манипуляционных систем роботов О.Н. Крахмалев Предприятие «Промбезопасность – БГТУ», Брянск, 241035, Россия Представлены уравнения движения манипуляционных систем роботов, учитывающие инерцию приводов. <...> Уравнения получены на основе уравнения Лагранжа второго рода и матриц преобразования однородных координат. <...> Эти уравнения позволяют раздельно определять усилия, развиваемые двигателями приводов, и движущие усилия, прикладываемые непосредственно к звеньям манипуляционной системы для обеспечения заданного движения. <...> В уравнениях выделена матрица гироскопических моментов, отражающая влияние инерции приводов на движение звеньев манипуляционных систем. <...> Представленные уравнения имеют матричную структуру, удобную для компьютерного моделирования. <...> Манипуляционная система робота состоит из исполнительного механизма и приводов. <...> Привод звена манипуляционной системы включает, как правило, двигатель и передаточный механизм. <...> Для таких механизмов в зависимости от формы движения выходного звена можно определить приведенные инерционные параметры (массу, моменты инерции). <...> Будем считать, что привод каждого последующего звена устанавливается на предыдущем звене. <...> Каждому приводу поставим в соответствие дополнительное звено, не имеющее геометрических размеров. <...> Моделируя геометрию манипуляционных систем с использованием подхода, при котором с каждым звеном манипуляционной системы связывают две системы координат, рассмотрим матрицы преобразования однородных координат [1]. <...> Перед составлением уравнений движения необходимо построить инерционную модель манипуляционной системы. <...> При ее построении по методике [2] нужно из соответствующих каждому приводу приведенных инерционных параметров составить матрицы инерции приводов. <...> При моделировании динамики манипуляционных систем <...>

• Похожие документы из РУАЭСТ
• |
• Похожие документы из Руконт