Оптимальные траектории систем канонического вида

Нелинейная динамическая система канонический вид терминальная задача оптимальное управление

Инерция приводов в уравнениях движения манипуляционных систем роботов, Об одном способе моделирования походки человека, ...

УДК 517.977.5 Оптимальные траектории систем канонического вида Г.А. Нефедов МГТУ им. <...> Н.Э. Баумана, Москва, 105005, Россия Для нелинейных систем с векторным управлением, записанных в каноническом виде, указан вид программных траекторий в классе полиномов, на которых реализуется минимальное значение специального энергетического функционала; построено соответствующее этому виду программное управление. <...> Использование полиномов является типичным приемом построения траекторий движения системы канонического или квазиканонического вида при решении терминальных задач. <...> Представленные результаты позволяют подвести теоретическую базу под выбор полиномов в качестве базисных функций. <...> Терминальная задача состоит в выборе такого управления, при котором динамическая система из заданного начального состояния переходит в заданное конечное состояние. <...> При заданном времени движения эта задача может быть решена в рамках концепции обратных задач динамики: следует выбрать траекторию движения системы, удовлетворяющую заданным граничным условиям (например, в классе полиномов от времени), а затем для полученной траектории рассчитать программное управление. <...> Например, такой подход реализован в [1] при построении траекторий движения летательного аппарата. <...> (2) mm, , jm 1, , и построенная траектория целиком лежит в U , то по программной траектории можно рассчитать программное управление и синтезировать управление в виде обратной связи, стабилизирующее полученное программное движение. <...> В случае, если система не преобразуется к каноническому виду, часто ее можно привести к регулярному квазиканоническому виду <...> Если при этом нулевая динамика системы в отклонениях от программной траектории оказывается равномерно асимптотически устойчивой, то, стабилизируя систему в отклонениях по части переменных, задающих ее каноническую часть, можно также обеспечить реализацию заданного программного движения. <...> Например, в [4] на <...>

• Похожие документы из РУАЭСТ
• |
• Похожие документы из Руконт