АВТОМАТИЧЕСКАЯ СИСТЕМА ОБЕСПЕЧЕНИЯ ОПОРНОЙ ПРОХОДИМОСТИ МОБИЛЬНОГО РОБОТА

моделирование динамика мобильного робота опорная проходимость.

УПРАВЛЯЕМЫЕ ОПТИЧЕСКИЕ СВОЙСТВА ГЛОБУЛЯРНЫХ ФОТОННЫХ КРИСТАЛЛОВ НА ОСНОВЕ ИСКУССТВЕННЫХ ОПАЛОВ, ЛЕГИРОВАННЫХ СЕГНЕТОЭЛЕКТРИКОМ, ТЕКСТОНЕЗАВИСИМЫЙ МЕТОД ИДЕНТИФИКАЦИИ ЧЕЛОВЕКА ПО ЕГО ГОЛОСУ, ...

Ш т и ф а н о в АВТОМАТИЧЕСКАЯ СИСТЕМА ОБЕСПЕЧЕНИЯ ОПОРНОЙ ПРОХОДИМОСТИ МОБИЛЬНОГО РОБОТА Рассмотрен вопрос взаимодействия движителя мобильных роботов с опорным основанием с точки зрения управления движением машины. <...> Для реализации одной из задач рассмотрены способы определения параметров опорного основания в полевых условиях. <...> Предложена новая методика определения типа грунта в полевых условиях, основанная на определении динамических воздействий со стороны опорного основания на ходовую систему. <...> Все робототехнические комплексы (РТК) по типу управления можно разбить на три группы: •• дистанционно управляемые; Особый• автономные. с супервизорным управлением; интерес представляет третья группа роботов. <...> При этом система управления должна обеспечить профильную и опорную проходимость РТК, для этого необходимо осуществлять: стем• комплексную обработку информации от бортовых датчиков, ситехнического зрения и систем навигации с привязкой к цифровой карте местности; рий• автоматическое планирование глобальных и локальных траектодвижения в реальном масштабе времени; ISSN 0236-3941. <...> 2012 95 В состав САУД должны входить: обрабо• подсистема технического зрения, обеспечивающая получение и тку информации от датчиков различной физической природы в целях определения характеристик зоны движения РТК; ориент• навигационная подсистема, обеспечивающая автоматическую ацию, определение местоположения РТК и привязку текущих моделей внешней среды к цифровой карте местности (базе данных); внешней• подсистема формирования динамически обновляемых моделей среды, обеспечивающая классификацию зоны движения по критерию проходимости РТК; о • подсистема планирования локальных траекторий обхода (преление движением РТК по заданному маршруту; ционного контроля и другими РТК. <...> Исполнительный уровень САУД должен обеспечивать: •• подсистема внутреннего контроля текущего состояния РТК; подсистема обмена <...>

• Похожие документы из РУАЭСТ
• |
• Похожие документы из Руконт