АВТОМАТИЧЕСКАЯ СИСТЕМА ОБЕСПЕЧЕНИЯ ОПОРНОЙ ПРОХОДИМОСТИ МОБИЛЬНОГО РОБОТА

моделирование динамика мобильного робота опорная проходимость.

МАТЕМАТИЧЕСКАЯ МОДЕЛЬ МНОГОПОТОЧНОЙ ПРОГРАММЫ И ПРАВИЛА БЕЗОПАСНОГО МНОГОПОТОЧНОГО ПРОГРАММИРОВАНИЯ, КОМПЛЕКСИРОВАНИЕ СВЕТОЛОКАЦИОННЫХ И ТЕЛЕВИЗИОННЫХ ДАННЫХ В ЗАДАЧАХ ВЫДЕЛЕНИЯ ДОРОГИ, ...

Ш т и ф а н о в АВТОМАТИЧЕСКАЯ СИСТЕМА ОБЕСПЕЧЕНИЯ ОПОРНОЙ ПРОХОДИМОСТИ МОБИЛЬНОГО РОБОТА Рассмотрен вопрос взаимодействия движителя мобильных роботов с опорным основанием с точки зрения управления движением машины. <...> Для реализации одной из задач рассмотрены способы определения параметров опорного основания в полевых условиях. <...> Предложена новая методика определения типа грунта в полевых условиях, основанная на определении динамических воздействий со стороны опорного основания на ходовую систему. <...> Все робототехнические комплексы (РТК) по типу управления можно разбить на три группы: •• дистанционно управляемые; Особый• автономные. с супервизорным управлением; интерес представляет третья группа роботов. <...> При этом система управления должна обеспечить профильную и опорную проходимость РТК, для этого необходимо осуществлять: стем• комплексную обработку информации от бортовых датчиков, ситехнического зрения и систем навигации с привязкой к цифровой карте местности; рий• автоматическое планирование глобальных и локальных траектодвижения в реальном масштабе времени; ISSN 0236-3941. <...> 2012 95 В состав САУД должны входить: обрабо• подсистема технического зрения, обеспечивающая получение и тку информации от датчиков различной физической природы в целях определения характеристик зоны движения РТК; ориент• навигационная подсистема, обеспечивающая автоматическую ацию, определение местоположения РТК и привязку текущих моделей внешней среды к цифровой карте местности (базе данных); внешней• подсистема формирования динамически обновляемых моделей среды, обеспечивающая классификацию зоны движения по критерию проходимости РТК; о • подсистема планирования локальных траекторий обхода (преление движением РТК по заданному маршруту; ционного контроля и другими РТК. <...> Исполнительный уровень САУД должен обеспечивать: •• подсистема внутреннего контроля текущего состояния РТК; подсистема обмена <...>

• Похожие документы из РУАЭСТ
• |
• Похожие документы из Руконт