Синтез управляющих воздействий для приводов исполнительных механизмов шагающих роботов без решения обратной задачи кинематики

шагающий робот алгоритм кинематика робота обратная задача кинематики моделирование

Математическая модель автоматического регулятора расхода и температуры жидкости без электронного блока управления и электроприводов, О взаимодействии кафедры «Прикладная математика» с профильными школами МГТУ им. Н.Э. Баумана, ...

УДК 621.865.8 Синтез управляющих воздействий для приводов исполнительных механизмов шагающих роботов без решения обратной задачи кинематики Л.А. Каргинов МГТУ им. <...> Н.Э. Баумана, Москва, 105005, Россия Описан подход к синтезу управляющих воздействий для приводов шагающих роботов, исключающий необходимость решения обратной задачи кинематики. <...> В последнее время в мире проектированию шагающих роботов (ШР) уделяется все большее внимание ввиду их высокой проходимости и лучшей приспособленности к условиям, созданным для человека. <...> Однако при проектировании ШР возникают некоторые сложности, связанные, в частности, с синтезом управляющих воздействий для приводов исполнительных механизмов ШР. <...> По данным о расположении этих точек необходимо определить значения обобщенных координат — решить обратную задачу кинематики. <...> Решение обратной задачи кинематики может быть многовариантным, поэтому придется дополнительно отбрасывать решения, непригодные для управления роботом (например, применение некоторого решения невозможно вследствие конструктивных ограничений в сочленениях исполнительного механизма ШР). <...> В процессе движения ШР обратную задачу кинематики необходимо решать для каждой ноги робота. <...> При увеличении числа ног возрастут число сочленений, число обобщенных координат, а также размерность уравнений динамики, усложнятся соотношения, описывающие зависимость координат стоп ШР от обобщенных координат, следовательно, усилится нагрузка на бортовую ЭВМ робота. <...> Сочленения робота имеют конструктивные ограничения, препятствующие применению некоторых результатов решения обратных задач кинематики. <...> Алгоритм переноса и смены опорных ног однообразен в процессе движения. <...> При этом следует отметить, что универсальные соотношения для расчета обобщенных координат выводиться не будут. <...> Повторяемость значений обобщенных координат через примерно равные промежутки времени. <...> Ограничения в сочленениях, обусловленные <...>

• Похожие документы из РУАЭСТ
• |
• Похожие документы из Руконт