Управление манипуляторами с числом степеней свободы более шести

распределенная система управления грубые системы робот-манипулятор решение обратной задачи по скорости согласованное движение

Исследование задачи аппроксимации траектории плоского разворота летательного аппарата в заданном диапазоне высот и скоростей на основе рассчитанных опорных траекторий, Геометро-графическая подготовка студентов кафедры «Многоцелевые гусеничные машины и мобильные роботы», ...

УДК 681.58 Управление манипуляторами с числом степеней свободы более шести А.И. Жильцов, В.С. Жуков, Д.А. Рылеев НИИ ИСУ МГТУ им. <...> Н.Э. Баумана, Москва, 105005, Россия Излагается опыт разработки алгоритмов управления движущимся объектом со многими степенями свободы на примере многозвенного робота-манипулятора. <...> Рассмотрена, в частности, задача согласованного ручного управления человеком-оператором несколькими многозвенными манипуляторами. <...> Такая задача актуальна при создании медицинских роботов-ассистентов для малоинвазивной хирургии, т. е. для хирургических операций, выполняемых с минимальным повреждением тканей. <...> Многозвенные манипуляторы находят широкое применение во многих отраслях человеческой деятельности, что обусловлено основным их назначением — заменить человеческую руку. <...> После отработки в медицинской практике технологии ручной малоинвазивной хирургии, получившей обобщенное название лапароскопической, уже в 1990-х годах были созданы первые робототехнические комплексы, исполняющие роль робота-ассистента или робота-хирурга. <...> Готовится к клиническим испытаниям другой яркий представитель современной техники роботоассистенции — немецкий робототехнический комплекс MIRO [1], семистепенные манипулято1 <...> Комплекс MIRO имеет в своем составе как минимум три манипулятора. <...> Классические роботы-копиры имеют идентичную конструкцию части, которая работает под управлением оператора, и части, работающей в камере. <...> В своей работе роботы-копиры предназначены для точного повторения движений, задаваемых оператором в той части манипулятора, которая находится в изолированной камере. <...> Медицинские роботы-хирурги работают по скоростной модели, отрабатывают движения, задаваемые джойстиком и в классическом определении не являются копирами. <...> Соответственно, управлять такими роботами как роботами-копирами не всегда верно. <...> Не привязываясь к специфике конкретных хирургических операций, практически любая операция <...>

• Похожие документы из РУАЭСТ
• |
• Похожие документы из Руконт