Управление колебаниями системы маятник-тележка с приводом методом скоростного биградиента

Управление энергией метод скоростного биградиента частичная линеаризация с обратной связью.

Моделирование конвективного теплообмена в призматических каналах с различной геометрией сечения, К вопросу о выборе цифрового фильтра на выходе лазерного гирометра в режиме измерения малых постоянных угловых скоростей, ...

Управление колебаниями системы маятник-тележка с приводом… УДК 62.5 Управление колебаниями системы маятник-тележка с приводом методом скоростного биградиента Я.А. Долгов, А.А. Зюзин, А.В. Финошин, Ю.И. Мышляев Калужский филиал МГТУ им. <...> Н.Э. Баумана, Калуга, 248000, Россия Рассмотрена задача управления колебаниями системы «маятник — тележка» с приводом. <...> Тележка с маятником является механической системой, состоящей из маятника, прикрепленного к тележке, которая катится свободно по плоской поверхности. <...> Для синтеза алгоритма управления используется метод скоростного биградиента. <...> Поскольку система управления является двухкаскадной, а цель управления зависит от фазовых переменных только выходного каскада, целесообразно воспользоваться первым и третьим этапами этого метода. <...> Управление механической подсистемой осуществляется на основе энергетического подхода с частичной линеаризацией. <...> Энергетический подход хорошо зарекомендовал себя в задачах стабилизации неустойчивого положения равновесия маятниковых систем и управления колебаниями. <...> Ключевые слова: управление энергией, метод скоростного биградиента, частичная линеаризация с обратной связью. <...> Так, в задаче стабилизации неустойчивого положения тележки с маятником, управляемой приводом, целью управления является достижение заданного уровня энергии, в задаче слежения — достижение уровня энергии, соответствующего желаемой траектории системы. <...> Важно отметить, что цель управления в этом случае будет достигаться с сохранением характера собственных движений системы и с минимальными затратами. <...> Для обоснования энергетического подхода используется метод скоростного градиента [1, 2] или метод функций Ляпунова в сочетании с теорией пассификации [4]. <...> Энергетический подход хорошо зарекомендовал себя в задачах стабилизации неустойчивого положения равновесия маятниковой системы (двойной маятник [4], маятник с маховиком [4, 5], маятник, тележка с маятником <...>

• Похожие документы из РУАЭСТ
• |
• Похожие документы из Руконт