Аппаратно-программный комплекс для решения задач автоматического захвата объекта манипуляторами

Объекты манипулирования автоматический захват планирование захвата захватное устройство с тактильным очувствлением система технического зрения распознавание образов облако точек.

Моделирование операции приближения космического манипуляционного робота к объекту на функционально-моделирующем стенде с использованием системы технического зрения, Установка для выращивания кристаллов белков в земных и космических условиях с активным управлением процессом кристаллизации, ...

УДК 621.865.8:004.896 Аппаратно-программный комплекс для решения задач автоматического захвата объекта манипуляторами А.Г. Лесков, В.В. Илларионов, И.А. Калеватых, <...> Н.Э. Баумана разработан аппаратно-программный комплекс для моделирования и отработки роботизированных операций захвата и перемещения объектов. <...> Представлены структура, алгоритмы функционирования и программное обеспечение аппаратно-программного комплекса для решения задач автоматического захвата объектов манипулятором, оснащенным схватом с тактильным очувствлением. <...> Ключевые слова: объекты манипулирования, автоматический захват, планирование захвата, захватное устройство с тактильным очувствлением, система технического зрения, распознавание образов, облако точек. <...> В настоящее время значительное внимание уделяется вопросам структуры и алгоритмов управления автономных манипуляционных роботов (МР), оснащенных адаптивными захватными устройствами. <...> Захватные устройства таких роботов способны надежно захватывать и манипулировать объектами различной формы и размеров, что позволяет выполнять сложные задачи, требующие высокого уровня точности. <...> Н.Э. Баумана аппаратнопрограммного комплекса, предназначенного для моделирования и отработки роботизированных операций захвата и перемещения объ1 <...> В состав комплекса входят серийный промышленный МР со стойкой управления, система технического зрения (СТЗ) с программой управления и персональные компьютеры (ПК) с размещенными на них программами управления роботом. <...> На манипуляторе робота установлен очувствленный трехпалый схват Schunk SDH. <...> Предполагается, что в дальнейшем манипулятор будет оснащен набором сменных схватов. <...> В качестве датчиков СТЗ используются датчики глубины семейства PrimeSense (Microsoft Xbox Kinect 360, Microsoft Xbox Kinect One и ASUS Xtion Pro Live). <...> В состав комплекса входит также поворотный предметный стол. <...> Программное обеспечение (ПО) комплекса распределено на двух ПК, один из которых предназначен для работы <...>

• Похожие документы из РУАЭСТ
• |
• Похожие документы из Руконт