Разработка методики управления мобильным роботом на основе динамических моделей

мобильные роботы динамические модели колесные роботы декартовы координаты многоканальные системы мехатроника мехатронные модули

Магнетоакустический эффект, Характерные соотношения гармонии, выражающиеся через фундаментальные математические константы, ...

Актуальные проблемы современной науки, 5, 2011 ТЕХНИЧЕСКИЕ НАУКИ Машиностроение и машиноведение Роботы, мехатроника и робототехнические системы Цюй Дуньюэ, кандидат технических наук, доцент (Харбинский инженерный университет (Китай), Московский государственный технологический университет «Станкин») РАЗРАБОТКА МЕТОДИКИ УПРАВЛЕНИЯ МОБИЛЬНЫМ РОБОТОМ НА ОСНОВЕ ДИНАМИЧЕСКИХ МОДЕЛЕЙ Автор разработал динамические управляющие модели колесных мобильных роботов. <...> Основная часть колесного робота представлена основанием и колесной системой, обеспечивающей требуемое направление и скорость перемещения робота на плоскости (рис. <...> Колесный робот и отрезок криволинейной траектории Как объект управления, колесный робот является многоканальной нелинейной динамипроизводятся коβ j и векторы их линейных скоростей j , V оказываются взаимосвязанными, R ческой системой. <...> Его математическое описание может быть получено с использованием уравнений Ньютона-Эйлера, в которых силомоментные воздействия MF, лесной системой. <...> т.е. подчиняются голономным или неголономным ограничениям, что и вызывает основные сложности анализа и синтеза колесных робототехнических систем. <...> Для модели роботов необходимо определить связи выходных переменных системы, к ко2 (см. рис. <...> В динамических моделях входными переменными служат продольные движущие силы колес ju и входные сигналы приводов по1 <...> 2 показана система управления движением динамической модели. торым относятся декартовы координаты платформы ( y y и угол ее ориентации α 245 Актуальные проблемы современной науки, 5, 2011 Рис. <...> Система управления движением динамической модели Движение робота в абсолютной координатной системе Y можно описать уравнениями: 0 yV, ,mV F==& & Где: F = F1 2F ( , ω– угловая скорость; M – результирующий момент; m 0 и 0J – массо-инерционные параметры платформы. <...> Представлен результат эксперимента – траектория движения колесного робота Рис. <...>

• Похожие документы из РУАЭСТ
• |
• Похожие документы из Руконт