Математическая модель движения вибрационного робота с вращающейся подвижной массой

мобильные роботы вибрационные роботы автономные микророботы вибрационные машины двигатели постоянного тока дебалансные вибровозбудители

Распространение видов рода Nepeta L. во флоре Азербайджана, Реактивность артерий задней конечности кролика на различные дозы клонидина после 10 дней адаптации к холоду, ...

Актуальные проблемы современной науки, 5, 2011 Информатика, вычислительная техника и управление Математическое моделирование, численные методы и комплексы программ Безмен П.А., кандидат технических наук, старший преподаватель ЮгоЗападного государственного университета МАТЕМАТИЧЕСКАЯ МОДЕЛЬ ДВИЖЕНИЯ ВИБРАЦИОННОГО РОБОТА С ВРАЩАЮЩЕЙСЯ ПОДВИЖНОЙ МАССОЙ В статье рассматривается математическая модель движения вибрационного робота, перемещающегося по шероховатой поверхности за счет вращения подвижной массы и асимметричной силы сухого трения. <...> ВВЕДЕНИЕ Понятие «мобильные вибрационные роботы» охватывает класс механизмов, перемещающихся без специальных движителей за счет периодического движения своих элементов относительно корпуса. <...> По поверхности виброробот перемещается благодаря непрерывному изменению положения своего центра масс и воздействию внешнего вязкого или сухого трения [1–2]. <...> В данной работе предлагается математическая модель безотрывного и безостановочного движения мобильного робота с дебалансным вибровозбудителем, приводимым во вращение электроприводом. <...> МАТЕМАТИЧЕСКАЯ МОДЕЛЬ ДВИЖЕНИЯ ВИБРАЦИОННОГО РОБОТА Для составления дифференциальных уравнений движения робота введем систему координат XOY, в которой перемещается корпус робота (рис. <...> 1): M – масса корпуса робота, С – центр масс корпуса робота, x – линейная координата центра С масс корпуса робота, m – подвижная масса робота – дебаланс, ϕ – относительная угловая координата вращения подвижной массы – дебаланса m робота, R – расстояние между осью вращения и подвижной массой m, Fин – сила инерции (центробежная сила), действующая на дебаланс m робота, Fтр – сила сухого трения, приложенная к корпусу робота, J – момент инерции дебаланса m, U(t) – управляющее электроприводом напряжение питания. <...> Предполагается, что масса M в корпусе робота распределена равномерно (рис. <...> Расчетная схема движения вибрационного робота вдоль прямой <...>

• Похожие документы из РУАЭСТ
• |
• Похожие документы из Руконт