СИНТЕЗ КИНЕМАТИЧЕСКОЙ СХЕМЫ ДРЕВОВИДНОГО ИСПОЛНИТЕЛЬНОГО МЕХАНИЗМА РОБОТА-ГИППАРИОНА

Изложены результаты синтеза кинематической схемы древовидного исполнительного механизма робота-гиппариона. Синтез проведён с использованием метода, основанного на совместном применении теории графов, модифицированной системы координат Денавита-Хартенберга и алгоритма восстановления кинематических схем биологических прототипов по фотографиям их скелетов. В предположении, что звенья скелета гиппариона являются абсолютно жёсткими и соединены между собой кинематическими парами 5-го класса, синтезирована кинематическая схема роботагиппариона. Синтез проведён с использованием специально разработанной в программном комплексе MATLAB программы. Получены численные значения модифицированных параметров Денавита-Хартенберга и матрица достижимости звеньев исполнительного механизма робота-гиппариона. Используемый метод позволяет в автоматизированном режиме получать множество вариантов искомой кинематической структуры с необходимым приближением к биологическому прототипу, предоставляя разработчику право выбора оптимального.

• Каргинов Л.А.
• Верейкин А.А.
• Ковальчук А.К.
• Орельчиков Д.В.
• Шульжицкий А.А.

• Технические науки. Промышленность
• Естественные науки
• Социальные (общественные) науки
• Физико-математические науки
• География. История.
• Науки о человеке
• Гуманитарные науки