Об одной модификации алгоритма муравьиных колоний для планирования траектории перемещения груза в пространстве с препятствиями с учетом угловой ориентации

муравьиные колонии (радиоэлектроника) перемещения груза траектории перемещений угловая ориентация грузы модификация алгоритма алгоритм муравьиных колоний муравьиные алгоритмы графы

Математические модели волновой динамики автомобильных дорог, О формировании шероховатости поверхности на труднодоступных участках профиля детали при объемной центробежной обработке гранулированными средами, ...

В. С. Щербаков, М. С. Корытов ОБ ОДНОЙ МОДИФИКАЦИИ АЛГОРИТМА МУРАВЬИНЫХ КОЛОНИЙ ДЛЯ ПЛАНИРОВАНИЯ ТРАЕКТОРИИ ПЕРЕМЕЩЕНИЯ ГРУЗА В ПРОСТРАНСТВЕ С ПРЕПЯТСТВИЯМИ С УЧЕТОМ УГЛОВОЙ ОРИЕНТАЦИИ Аннотация. <...> Описывается модификация алгоритма муравьиных колоний, позволяющая осуществлять поиск оптимальной траектории перемещения грузоподъемной машиной груза произвольной формы в трехмерном пространстве с произвольными препятствиями, заданными в дискретном виде, с учетом угловой ориентации груза. <...> Ключевые слова: алгоритм муравьиных колоний, модификация, планирование оптимальной траектории, поиск пути, трехмерное пространство, препятствия, графы. <...> Введение Муравьиные алгоритмы (алгоритмы муравьиных колоний, алгоритмы роевого интеллекта) относятся к современному направлению искусственного интеллекта – природным вычислениям (Natural Computing), и отличаются высокой эффективностью [1, 2]. <...> Муравьиные алгоритмы доказали свою применимость при решении различных комбинаторных задач на графах. <...> В данной работе предлагаются модификации алгоритма муравьиных колоний на взвешенном графе, адаптированные для поиска кратчайшего пути перемещения грузоподъемной машиной груза в трехмерном пространстве с препятствиями с учетом координат угловой ориентации груза. <...> В качестве примера рассматривается пять координат, определяющих положение груза в пространстве: три линейных координаты и два угла поворота. <...> Данное сочетание описывает довольно распространенный частный случай положения груза в форме цилиндра (трубы). <...> Постановка задачи Заданы начальная и конечная точки положения груза в 5-мерном пространстве линейно-угловых координат (рис. <...> (1) где xн0, yн0, zн0 – линейные координаты точки начала локальной системы координат груза ХgZgYg в неподвижной системе координат Х0Z0Y0, связанной с рабочей областью перемещений, соответствующие начальному положению груза; xк0, yк0, zк0 – аналогичные линейные координаты, соответствующие конечному <...>

• Похожие документы из РУАЭСТ
• |
• Похожие документы из Руконт