Об одной модификации алгоритма муравьиных колоний для планирования траектории перемещения груза в пространстве с препятствиями с учетом угловой ориентации

муравьиные колонии (радиоэлектроника) перемещения груза траектории перемещений угловая ориентация грузы модификация алгоритма алгоритм муравьиных колоний муравьиные алгоритмы графы

О формировании шероховатости поверхности на труднодоступных участках профиля детали при объемной центробежной обработке гранулированными средами, Проблемы оптимального управления эволюционно-генетическим поиском, ...

В. С. Щербаков, М. С. Корытов ОБ ОДНОЙ МОДИФИКАЦИИ АЛГОРИТМА МУРАВЬИНЫХ КОЛОНИЙ ДЛЯ ПЛАНИРОВАНИЯ ТРАЕКТОРИИ ПЕРЕМЕЩЕНИЯ ГРУЗА В ПРОСТРАНСТВЕ С ПРЕПЯТСТВИЯМИ С УЧЕТОМ УГЛОВОЙ ОРИЕНТАЦИИ Аннотация. <...> Описывается модификация алгоритма муравьиных колоний, позволяющая осуществлять поиск оптимальной траектории перемещения грузоподъемной машиной груза произвольной формы в трехмерном пространстве с произвольными препятствиями, заданными в дискретном виде, с учетом угловой ориентации груза. <...> Ключевые слова: алгоритм муравьиных колоний, модификация, планирование оптимальной траектории, поиск пути, трехмерное пространство, препятствия, графы. <...> Введение Муравьиные алгоритмы (алгоритмы муравьиных колоний, алгоритмы роевого интеллекта) относятся к современному направлению искусственного интеллекта – природным вычислениям (Natural Computing), и отличаются высокой эффективностью [1, 2]. <...> Муравьиные алгоритмы доказали свою применимость при решении различных комбинаторных задач на графах. <...> В данной работе предлагаются модификации алгоритма муравьиных колоний на взвешенном графе, адаптированные для поиска кратчайшего пути перемещения грузоподъемной машиной груза в трехмерном пространстве с препятствиями с учетом координат угловой ориентации груза. <...> В качестве примера рассматривается пять координат, определяющих положение груза в пространстве: три линейных координаты и два угла поворота. <...> Данное сочетание описывает довольно распространенный частный случай положения груза в форме цилиндра (трубы). <...> Постановка задачи Заданы начальная и конечная точки положения груза в 5-мерном пространстве линейно-угловых координат (рис. <...> (1) где xн0, yн0, zн0 – линейные координаты точки начала локальной системы координат груза ХgZgYg в неподвижной системе координат Х0Z0Y0, связанной с рабочей областью перемещений, соответствующие начальному положению груза; xк0, yк0, zк0 – аналогичные линейные координаты, соответствующие конечному <...>

• Похожие документы из РУАЭСТ
• |
• Похожие документы из Руконт