В статье решена задача определения собственных частот колебаний плоского и поступательно-направляющего манипуляторов параллельной структуры с тремя степенями. Предложен алгоритм расчета частот. Определен рабочий спектр собственных частот. Показано изменение собственных частот вблизи особых положений. Предложен частотный критерий особых положений манипуляторов параллельной структуры.