ПОЛУАВТОМАТИЧЕСКАЯ СИСТЕМА УПРАВЛЕНИЯ ДВУРУКИМ МАНИПУЛЯЦИОННЫМ РОБОТОМ

Рассмотрена проблема управления двурукими манипуляционными роботами. Выделен класс задач, решение которых необходимо для практики, и предложен новый метод управления, сочетающий возможности оператора и робототехнической системы. Этот способ управления расширяет понятие полуавтоматической системы и существенно облегчает функции оператора. Приведены примеры использования предложенного метода при решении задач переноса предметов двумя манипуляторами и отвинчивания резьбового соединения, а также некоторые результаты использования предложенного метода для управления двуруким манипуляционном роботом, разработанным в НУЦ «Робототехника» МГТУ им. Н.Э. Баумана.

Авторы

Купцов Е.А.

Тэги

манипуляционный робот полуавтоматическая система двурукая система дистанционное управление манипулятор полуавтоматический режим управления.

Тематические рубрики

Искусство. Декоративно-прикладное искусство. Фотография. Музыка. Игры. Спорт

Предметные рубрики

В этом же номере:

ПЕРСПЕКТИВЫ РАЗРАБОТКИ ТЕХНОЛОГИИ ЛАЗЕРНО-ПЛАЗМЕННОЙ СВАРКИ ИЗДЕЛИЙ БОЛЬШИХ ТОЛЩИН В СУДОСТРОЕНИИ С ИСПОЛЬЗОВАНИЕМ ПОРОШКОВОГО ПРИСАДОЧНОГО МАТЕРИАЛА, ЧИСЛЕННЫЙ АНАЛИЗ ПАРАМЕТРИЧЕСКОГО ПОДДЕРЖАНИЯ ВИБРАЦИЙ ИНСТРУМЕНТА ДЛЯ ГЛУБОКОГО СВЕРЛЕНИЯ, ...

Резюме по документу**

Е . А . Купцо в ПОЛУАВТОМАТИЧЕСКАЯ СИСТЕМА УПРАВЛЕНИЯ ДВУРУКИМ МАНИПУЛЯЦИОННЫМ РОБОТОМ Рассмотрена проблема управления двурукими манипуляционными роботами. <...> Приведены примеры использования предложенного метода при решении задач переноса предметов двумя манипуляторами и отвинчивания резьбового соединения, а также некоторые результаты использования предложенного метода для управления двуруким манипуляционном роботом, разработанным в НУЦ «Робототехника» МГТУ им. <...> E-mail: upewg@yandex.ru Ключевые слова: манипуляционный робот, полуавтоматическая система, двурукая система, дистанционное управление, манипулятор, полуавтоматический режим управления. <...> Манипулирование предметами сложной формы без участия человека обычно требует применения двуруких манипуляционных систем. <...> Особенно острой проблема управления становится в тех случаях, когда помимо положения манипулятора необходимо контролировать величину усилия, с которым он воздействует на объект. <...> Он представляет собой человекоподобную систему из установленных на силовом торсе двух манипуляторов с семью степенями подвижности (DLR-Lightweight-Robot-III) с четырехпальцевыми 12-степенными антропоморфными схватами на концах (DLR Hand-II). <...> 2012 области двуруких робототехнических систем и способен выполнять функции сервисного робота широкого назначения. <...> Особен ностью роб бота является наличие датчико степенями подвижности, на тов в сочленениях манипуляторов, что позволяет после соот ющих преобразований контролировать силы и моменты ре схватах. <...> Внешний вид двурукого манипуляционного робота Justin Робот позволяет выполнить захват, перемещение и вращение предметов, а также работать с резьбовым соединением. <...> В качестве теста, поясняющего возможности силовой обратной свя зи, робот способен удержать между схватами обеих «рук» три футбольных мяча с использованием информации о силе их взаимного прижатия. <...> В связи с этим возни кла задача разработки систе мы полуавтоматическ <...>

** - вычисляется автоматически, возможны погрешности

Похожие документы:

Похожие документы из РУАЭСТ
|
Похожие документы из Руконт

ПОЛУАВТОМАТИЧЕСКАЯ СИСТЕМА УПРАВЛЕНИЯ ДВУРУКИМ МАНИПУЛЯЦИОННЫМ РОБОТОМ

Помощь:

Участники: