Построение моделей кинематики исполнительных механизмов манипуляционных роботов с использованием блочных матриц

манипуляционные роботы разветвленная кинематика блочные матрицы задачи кинематики

Фемтосекундный волоконный лазер с гибридной синхронизацией мод фемтосекундного делителя частоты, Квазислучайный подход для определения оптимальных наборов значений параметров климатической модели, ...

УДК 621.865:004.021 Построение моделей кинематики исполнительных механизмов манипуляционных роботов с использованием блочных матриц А. <...> Н.Э. Баумана, Москва, 105005, Россия Рассмотрены вопросы описания кинематики многозвенных исполнительных механизмов манипуляционных роботов с разветвленной цепью. <...> Предложен метод построения аналитических и алгоритмических моделей таких механизмов с использованием математического аппарата блочных матриц. <...> Метод позволяет в общем виде решать прямую и (в двух частных случаях) обратную кинематические задачи для рассматриваемых механизмов. <...> Приведен пример, иллюстрирующий применение метода блочных матриц для описания кинематики манипуляционной системы, состоящей из промышленного манипулятора Kawasaki FS20N и трехпалой кисти Schunk SDH-2. <...> Манипуляционные системы роботов представляют собой многозвенные исполнительные механизмы (ИМ), оснащенные комплексом приводов, средствами очувствления и управления. <...> Значительно бо́льшими возможностями обладают манипуляционные системы, ИМ которых представляют собой разветвленную структуру. <...> Такие системы способны решать задачи двурукого манипулирования некооперируемыми объектами, захвата объектов многопальцевыми захватными устройствами, в том числе при размещении манипуляторов на колесном, шагающем или свободно летающем носителе. <...> А.Г. Лесков, К.В. Бажинова, С.Д. Морошкин, Е.В. Феоктистова воляющих, во-первых, записывать уравнения в компактной форме и, во-вторых, не требующих алгоритмической проработки в каждом конкретном случае. <...> В данной работе предлагается при построении аналитических и алгоритмических моделей кинематики ИМ с разветвленной кинематической цепью использовать математический аппарат блочных матриц. <...> Рассмотрим метод блочных матриц [2, 3] применительно к ИМ с линейной кинематической цепью. <...> Векторы ti линейных координат звеньев такого механизма относительно инерциальной системы координат (СК) СК0 можно представить <...>

• Похожие документы из РУАЭСТ
• |
• Похожие документы из Руконт