Аналитическая зависимость критической по заносу скорости быстроходной гусеничной машины от ее колебаний

гусеничная машина управляемое криволинейное движение

Модель наблюдателя с использованием алгоритма оптимального размещения полюсов и ее применение в задачах управления космическим аппаратом, Обоснование тактико-технических характеристик наземных мобильных робототехнических средств обеспечения боевых действий Сухопутных войск, ...

УДК 629.113 Аналитическая зависимость критической по заносу скорости быстроходной гусеничной машины от ее колебаний О.А. Наказной МГТУ им. <...> Н.Э. Баумана, Москва, 105005, Россия В современной теории движения граница управляемого криволинейного движения гусеничной машины определяется без учета ее колебаний. <...> Получена формула скорости, критической по управляемости, с учетом колебаний машины. <...> Действительная граница управляемого движения с учетом колебаний находится значительно ниже и зависит от параметров профиля пути, скорости машины и характеристики системы подрессоривания. <...> Здесь F — поперечная составляющая центробежной силы, дейу цб ствующей на центр масс машины, Fyцб = mv2/ф, <...> (2) где m — масса машины; v — действительная скорость движения машины вдоль ее продольной оси; ф — фактический (действительный) радиус поворота машины. <...> Результирующая сила элементарных поперечных составляющих реакций грунта ds с опорной поверхностью гусениц 0 Sl N l dl, 2( ) L y ( ) <...> (3) где y(l) — коэффициент взаимодействия трака с грунтом в поперечном направлении; N(l) — нормальная удельная реакция грунта на длине L опорной поверхности гусеницы. <...> Однако при этом полюс поворота может выходить за передний край опорной поверхности гусениц: L/2, <...> Поэтому в дальнейшем примем, что движение гарантированно управляемое, т. е. полюс поворота не выходит за передний край опорной поверхности. <...> (5) где Fцб — центробежная сила, действующая на центр масс машины при повороте. <...> В настоящее время при расчете критической скорости принимают, что машина движется по ровной горизонтальной поверхности, поэтому нормальная сила N постоянна и равна весу G машины: N = const = G = mg, (6) где g — ускорение силы тяжести, g = 9,81 м/с2. <...> Из практики известно, что фактическая скорость криволинейного движения машин ниже значений, рассчитываемых по формуле (7). <...> Одна из них заключается в допущении, не учитывающем переменный во времени характер нормальных нагрузок N по длине опорных <...>

• Похожие документы из РУАЭСТ
• |
• Похожие документы из Руконт