МУЛЬТИАГЕНТНАЯ СЕНСОРНАЯ СИСТЕМА СЕРВИСНОГО МОБИЛЬНОГО РОБОТА

управление навигация локализация комплексирование сенсорной информации сенсорные сети дальномер.

РАСЩЕПЛЕНИЕ СОБСТВЕННЫХ ЧАСТОТ КОЛЬЦЕВОГО РЕЗОНАТОРА ТВЕРДОТЕЛЬНОГО ВОЛНОВОГО ГИРОСКОПА, ВЫЗВАННОЕ ВОЗМУЩЕНИЕМ ФОРМЫ, ТИПОВЫЕ ДВИЖЕНИЯ МНОГОЗВЕННОГО ШАГАЮЩЕГО РОБОТА ДЛЯ ПЕРЕМЕЩЕНИЯ ПО ПРОИЗВОЛЬНО ОРИЕНТИРОВАННЫМ ПЛОСКОСТЯМ, ...

К. В. Ермишин , С. А. Воротников МУЛЬТИАГЕНТНАЯ СЕНСОРНАЯ СИСТЕМА СЕРВИСНОГО МОБИЛЬНОГО РОБОТА Предлагается архитектура и принцип функционирования сенсорной системы сервисного мобильного робота, состоящей из двух подсистем – лазерной навигационной системы и системы ультразвуковой навигации. <...> Приводятся алгоритмы совместной обработки информации, поступающей от лазерного сканирующего дальномера и системы ультразвуковой локации, которая обеспечивает перемещение робота в недетерминированной динамической среде. <...> Сервисные мобильные роботы (СМР) используются для патрулирования и уборки помещений, выполнения функций экскурсовода, доставки лекарств пациентам в клинике и т. п. <...> Поскольку робот функционирует в тех же помещениях, в которых могут находиться люди и иные движущиеся объекты, большой проблемой, препятствующей более широкому применению СМР, становится обеспечение безопасности как окружающих людей и прочих объектов, так и самого СМР в процессе его движения. <...> Предлагается расширить возможности навигационной системы робота путем добавления массива ультразвуковых дальномеров, расположенных по периметру СМР. <...> В этом случае сенсорная система становится мультиагентной, а карта местности, построенная с помощью лазерного сканера, дополняется локальной моделью пространства, построенного с помощью ультразвуковых дальномеров. а б Рис. <...> Навигационная система СМР: а – иллюстрация ограниченности угла обзора лазерного сканера; б – принцип детектирования объектов ультразвуковым дальномером и лазерным сканером Особенности исследования и моделирования окружающего пространства с помощью ультразвуковых дальномеров. <...> Достоинством ультразвуковых дальномеров является высокая точность измерений при широкой пространственной диаграмме направленности, что позволяет детектировать ближайшие препятствия, расположенные произвольно относительно СМР. <...> В то же время широкая диаграмма направленности <...>

• Похожие документы из РУАЭСТ
• |
• Похожие документы из Руконт