МУЛЬТИАГЕНТНАЯ СЕНСОРНАЯ СИСТЕМА СЕРВИСНОГО МОБИЛЬНОГО РОБОТА

управление навигация локализация комплексирование сенсорной информации сенсорные сети дальномер.

ИНТЕРФЕЙС ОПЕРАТОРА СИСТЕМ УПРАВЛЕНИЯ ТЕХНОЛОГИЧЕСКИМИ ПРОЦЕССАМИ, ТЕХНОЛОГИЯ БЕСКАЛИБРОВОЧНОЙ ЛАЗЕРНОЙ ФОТОТЕРМИЧЕСКОЙ ДИАГНОСТИКИ ТОНКИХ СЛОЕВ И ПОКРЫТИЙ, ...

К. В. Ермишин , С. А. Воротников МУЛЬТИАГЕНТНАЯ СЕНСОРНАЯ СИСТЕМА СЕРВИСНОГО МОБИЛЬНОГО РОБОТА Предлагается архитектура и принцип функционирования сенсорной системы сервисного мобильного робота, состоящей из двух подсистем – лазерной навигационной системы и системы ультразвуковой навигации. <...> Приводятся алгоритмы совместной обработки информации, поступающей от лазерного сканирующего дальномера и системы ультразвуковой локации, которая обеспечивает перемещение робота в недетерминированной динамической среде. <...> Сервисные мобильные роботы (СМР) используются для патрулирования и уборки помещений, выполнения функций экскурсовода, доставки лекарств пациентам в клинике и т. п. <...> Поскольку робот функционирует в тех же помещениях, в которых могут находиться люди и иные движущиеся объекты, большой проблемой, препятствующей более широкому применению СМР, становится обеспечение безопасности как окружающих людей и прочих объектов, так и самого СМР в процессе его движения. <...> Предлагается расширить возможности навигационной системы робота путем добавления массива ультразвуковых дальномеров, расположенных по периметру СМР. <...> В этом случае сенсорная система становится мультиагентной, а карта местности, построенная с помощью лазерного сканера, дополняется локальной моделью пространства, построенного с помощью ультразвуковых дальномеров. а б Рис. <...> Навигационная система СМР: а – иллюстрация ограниченности угла обзора лазерного сканера; б – принцип детектирования объектов ультразвуковым дальномером и лазерным сканером Особенности исследования и моделирования окружающего пространства с помощью ультразвуковых дальномеров. <...> Достоинством ультразвуковых дальномеров является высокая точность измерений при широкой пространственной диаграмме направленности, что позволяет детектировать ближайшие препятствия, расположенные произвольно относительно СМР. <...> В то же время широкая диаграмма направленности <...>

• Похожие документы из РУАЭСТ
• |
• Похожие документы из Руконт